地球磁场作为地球固有的物理场无处不在，为自然界的生物体指引着行进航向。例如，海龟利用地磁极和磁倾角作为磁罗盘的参考方向导航以避免迷路。受海龟依靠地球磁场进行导航和运动的启发，江苏大学徐琳教授、丁建宁教授Journal of Bionic Engineering封面论文“Deformation and Locomotion of Untethered Small-Scale Magnetic Soft Robotic Turtle with Programmable Magnetization”开发并研究了新型可编程磁控仿生软体海龟，以实现直线游动、转弯游动、负重游动等仿生运动模式。

江苏大学机械工程学院徐琳教授、 丁建宁教授团队提出了简单便捷的仿生软体海龟磁性四肢制备技术，利用丙烯酸弹性体（VHB）弹性衬底的固有粘附功能成功实现了钐铁氮（SmFeN）硬磁微粒的多层组装，以嵌入SmFeN硬磁微粒的VHB为柔性驱动介质，研发了可编程磁控仿生软体海龟（长 12.50 毫米，重 0.24 克）。借鉴自然界海龟依赖地球磁场导航的特性、四肢划水游动原理以及运动模式，采用亥姆霍兹线圈提供的均匀振荡磁场远程调控仿生软体海龟的运动行为，当其四肢磁畴磁化方向与驱动磁场不对齐时，磁力矩使其四肢实现预先编程好的弯曲形变并以四肢划水的形式在流体中推进游动。当左右肢弯曲变形幅度不同时，会从直线游动切换到转弯游动模式，并实现了方形、S形、迷宫等特定规划路径的循迹游动行为。本研究所提出的仿生软体海龟有望应用于特殊探测、靶向载药等任务。

封面图片体现了可编程磁控仿生软体海龟的仿生游动，同时设计气泡局部放大突出了仿生海龟四肢相应的磁畴变化。

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https://link.springer.com/article/10.1007/s42235-023-00450-x